碼垛(duǒ)機的興起(qǐ)：

　　碼垛機是集機(jī)械、信息、電子、計(jì)算機技術等于一身(shēn)的高(gāo)新機(jī)電産品，主要用(yòng)來對(duì)工(gōng)件或産(chǎn)品(pǐn)進(jìn)行(háng)搬(bān)運、碼(mǎ)垛、卸垛(duǒ)等操作(zuò)任務。碼(mǎ)垛機的(de)出現(xiàn)從(cóng)而解決(jué)了勞(láo)動力不足(zú)的問題，提高勞(láo)動生産效率，降(jiàng)低了(le)生(shēng)産(chǎn)成本(běn)和工人(rén)勞動強(qiáng)度，改(gǎi)善了生産(chǎn)環境。碼垛機對(duì)市場的巨大作(zuò)用從而奠(diàn)定了(le)碼垛(duǒ)機(jī)的進一(yī)步發(fā)展。

　　國外碼垛機(jī)的發展：

　　國(guó)外碼垛機的發展要(yào)遠早于國(guó)内，第(dì)一個對碼垛機研究(jiū)的是(shì)日(rì)本(běn)，早在20世紀(jì)70年代，日本(běn)第(dì)一(yī)次将工業(yè)機器(qì)人應用于(yú)碼垛(duǒ)操作。其次則是(shì)瑞典，瑞典人與(yǔ)1974年制造出了第(dì)一台(tái)全電控式(shì)工業機(jī)器人irb6，主要用來對工件(jiàn)或産品的(de)取件、搬運(yùn)。國外(wài)由于(yú)工業發(fā)展早，如(rú)今在(zài)碼(mǎ)垛機方面的研究(jiū)也相(xiàng)對(duì)成(chéng)熟，這也迫(pò)使了我(wǒ)國在碼(mǎ)垛機器人領域(yù)的大力發展。

　　國(guó)内碼(mǎ)垛機的發(fā)展：

　　我國研(yán)究工(gōng)業機器(qì)人是在上世紀70年代，相(xiàng)比國(guó)外來說起(qǐ)步較(jiào)晚(wǎn)，自(zì)改革(gé)開放以後(hòu)得到(dào)了快速發(fā)展階段，如今我國在智能裝備(bèi)及機器人(rén)領域都得(dé)到了巨大(dà)的提(tí)高，在世界領域(yù)上也占有了一(yī)席之地，目前我(wǒ)國的碼垛(duǒ)機器人大多爲(wèi)直角(jiǎo)坐标型(xíng)、關節型(xíng)。直角坐标(biāo)型碼(mǎ)垛機(jī)器人(rén)爲4軸(zhóu)機器人，具有定(dìng)位精度高、控制簡單(dān)、空(kōng)間軌迹方便(biàn)求解(jiě)等優點，但是有占據(jù)空間(jiān)大、相對工(gōng)作範圍小、靈活(huó)性差等缺點。關(guān)節型(xíng)碼垛機器(qì)人與直角坐标(biāo)型碼(mǎ)垛機器人(rén)相比，具有(yǒu)操作靈活、機身輕巧(qiǎo)、應用範圍(wéi)大等優點(diǎn)。

　　碼垛(duǒ)機展望：

　　我(wǒ)國在不斷的加強智能機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等方(fāng)面(miàn)的發(fā)展，湧(yǒng)現(xiàn)了一批(pī)批此(cǐ)領(lǐng)域的高(gāo)材生(shēng)，如今我國(guó)在智能機器人(rén)領域得(dé)到(dào)不斷突破，相信在不(bú)久的将來我國在智(zhì)能機器人(rén)、工業機(jī)器人(rén)等相關(guān)方面會越(yuè)來越成熟(shú)。